IXP-3N3515/3N3510
IXP-4N3515

メインスペック

項目 内容
3軸仕様 4軸仕様 3軸仕様
中型グリッパー付き
(GM)
3軸仕様
大型グリッパー付き
(GL)
最大可搬質量(kg)(注1) 3 0.5 1.5
速度
(注2)
合成最高速度(mm/s) 2726 1908
各軸最高速度 第1アーム(度/s) 240 168
第2アーム(度/s) 380 266
上下軸(mm/s) 270 189
回転軸(度/s) 1000
グリッパー(mm/s) 94(片側フィンガー) 125(片側フィンガー)
押付け(N) 上限 不可
下限 不可
アーム長(mm) 350
各軸アーム長(mm) 第1アーム 160
第2アーム 190
各軸動作範囲 第1アーム(度) ±127
第2アーム(度) ±127
上下軸(mm) 150 100
回転軸(度) ±360
グリッパー(mm) 14(両側フィンガー) 22(両側フィンガー)

項目 内容
3軸仕様 4軸仕様 3軸仕様
中型グリッパー付き
(GM)
3軸仕様
大型グリッパー付き
(GL)
位置繰返し精度
(注3)
水平面内 ±0.030 mm
上下軸 ±0.020 mm
回転軸 ±0.020 度
グリッパー ±0.010 mm ±0.010 mm
ユーザー配線 6芯 AWG24(定格30V/MAX2A)
5対 AWG26(定格30V/MAX1A)
グリッパーの配線で使用するため、
ユーザー配線は使用できません。
ユーザー配管 外径φ4 内径φ2.5 エアチューブ3本 (最高使用圧力0.8MPa)
LED表示灯 無し
ブレーキ解除スイッチ 無し
先端軸 許容トルク 1.4 N・m
許容負荷モーメント 2.9 N・m Ma1.9,Mb2.7,Mc2.9
N・m
Ma2.9,Mb2.9,Mc2.9
N・m
使用周囲温度・湿度 温度0~40℃ 湿度20~85%RH以下(結露なきこと)
保護等級 IP20
耐振動・耐衝撃 衝撃・振動が加わらないこと
騒音(注4) 75dB以下
海外対応規格 CEマーク、RoHS指令
モーター種類 パルスモーター
モーター容量 第1アーム
第2アーム
上下軸
回転軸
エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
エンコーダーパルス数 8192 pulse/rev
納期 ホームページ[納期照会]に記載

(注) グリッパーのエンコーダーは、インクリメンタル仕様、800pulse/revです。

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
MSEL-PCX/PGX 4 単相AC
100~230V
30000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-15ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)(注1)~(注5)は5-868ページをご参照ください。
(2)上下軸のブレーキは付いていません。
独自の構造により、サーボOFF時でも、保持が可能です。
(3)上下軸での押付け制御はできません。
(4)ツールや押付け側にバネなどのバッファーを設けた場合の許容押付け力は60N以下となります。
(5)腕系切替の際は一旦アームが直線上に伸びるため、周辺機器との干渉にご注意ください。
(6)フランジオプションをご用意しています。詳細は5-862ページをご参照ください。

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寸法図

IXP-3N3515

ST:ストローク

M.E.:メカニカルエンド

S.E.:ストロークエンド

(注) コントローラー接続ケーブルは3本になります。

質量

項目 内容
質量 3軸仕様 12.0kg

IXP-4N3515

ST:ストローク

M.E.:メカニカルエンド

S.E.:ストロークエンド

質量

項目 内容
質量 4軸仕様 13.0kg

IXP-3N3515GM<中型グリッパー付き>

ST:ストローク

M.E.:メカニカルエンド

S.E.:ストロークエンド

(注) グリッパー付き仕様の上下軸のストロークは150mmです。

(注) グリッパー付き仕様の張出し制限は水平0mm、垂直50mmです。(5-868ページ(注5)参照)

質量

項目 内容
質量 3軸仕様
中型グリッパー付き(GM)
12.5kg

IXP-3N3510GL<大型グリッパー付き>

ST:ストローク

M.E.:メカニカルエンド

S.E.:ストロークエンド

(注) グリッパー付き仕様の上下軸のストロークは100mmです。

(注) グリッパー付き仕様の張出し制限は水平0mm、垂直50mmです。(5-868ページ(注5)参照)

質量

項目 内容
質量 3軸仕様
大型グリッパー付き(GL)
13.0kg

装着グリッパー種類

IXP-3N3515GM 上下軸先端に中型グリッパー RCP4-GRSML装着
IXP-3N3510GL 上下軸先端に大型グリッパー RCP4-GRSLL装着

サイクルタイム

項目 時間
標準サイクルタイム
連続サイクルタイム
3軸仕様 0.69秒
4軸仕様 0.69秒
3軸仕様
中型グリッパー付き(GM)
0.69秒
3軸仕様
大型グリッパー付き(GL)
1.08秒

標準/連続サイクルタイムは下記の条件で、最速となる往復の動作設定にて動作をした場合の所要時間を表します。

1kg搬送、上下移動25mm、水平移動300mm(粗位置決めアーチモーション)

グリッパー付き仕様の場合は、グリッパーの重さも搬送質量に含まれます。

グリッパーの開閉時間は、サイクルタイムに含まれません。

【標準サイクルタイム】

最速動作の場合の所要時間です。一般に高速性能の目安となります。

【連続サイクルタイム】

連続動作を行う場合のサイクルタイムとなります。

先端軸許容慣性モーメント

軸数 先端軸許容慣性モーメント
3軸仕様 0.01kg・m2
4軸仕様 0.003kg・m2
3軸仕様
中型グリッパー付き(GM)
0.002kg・m2
3軸仕様
大型グリッパー付き(GL)
0.009kg・m2

スカラロボットの先端軸(3軸仕様:上下軸、4軸仕様:回転軸)中心換算の慣性モーメント許容値です。先端軸中心からツール重心までのオフセット量は、以下の数値以内としてください。ツール重心位置が先端軸中心位置を離れた場合は、速度・加速度を適宜落とす必要があります。負荷や動作条件によって、張出し長は制限されます。

水平方向 上下方向
グリッパー無し仕様 30mm以下 100mm以下
グリッパー付き仕様 0mm 50mm以下

グリッパー付き仕様の上下方向は、グリッパーのフィンガー取付け面から負荷重心までとします。

加減速度設定の目安

連続で動作が必要な場合は、加減速度設定とデューティーサイクル設定目安のグラフの範囲で動作をさせてください。

PTP動作

速度および加減速度は、搬送負荷により運転可能な値が100%として適用されます(最適速度・最適加減速度機能)。目的とする速度および加減速度になるように調整をしてください。

(1) 最適速度・最適加減速度機能は、あらゆる動作パターンで動作可能であることを保証するものではありません。

(2) 著しい振動が生じる場合は、故障および寿命の低下原因となりますので、適宜、速度や加減速度を落として使用してください。

CP動作

速度および加減速度を下記グラフの値を上限として設定をしてください。

(1) 著しい振動が生じる場合、故障および寿命の低下原因となりますので、適宜、速度、加減速度を落として使用してください。

デューティーサイクル設定

デューティーサイクルとは、1サイクル中にロボットが動作している時間を%で表した稼働率です。本ロボットにおいて、モーターユニットおよび減速機の発熱を抑えるため、周囲温度に応じたデューティーサイクルの制限を設けています。PTP動作、CP動作ともに、下記グラフの値を上限として運転してください。また、連続動作運転は30分以内にしてください。

(1) モーターユニットおよび減速機の寿命が著しく低下する可能性がありますので、上限値以内のデューティーサイクルで運転してください。