RCP6-RTCKSPE
RCP6-RTCKSPI

メインスペック

項目 内容
減速比 1/4
最大トルク(N・m) 0.29
速度/加減速度 最高回転速度(度/s) 1800
最高加減速度(G)(注3) 3
ブレーキ ブレーキ仕様 無励磁作動電磁ブレーキ
ブレーキ保持トルク(N・m) 0.1
回転動作範囲(度) 0~360 (1回転以内)
把持動作 最大把持力(N)(両側) 10
把持動作時間(s)(両側) 0.03以下
動作頻度(CPM) 120
把持ストローク(片側) 最小ストローク(mm)(片側) 2
最大ストローク(mm)(片側) 2

CPM:Cycle Per minute

(注3) 1G≒9807度/s2

項目 内容
回転駆動方式 タイミングベルト
回転角度の繰返し位置決め精度 ±0.02度
回転角度のロストモーション 0.05度
回転のモーター種類 □28パルスモーター
回転のエンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
回転のエンコーダーパルス数 8192 pulse/rev
許容慣性モーメント 0.00023kg・m2
駆動方式 把持機構(チャック):圧縮スプリング+カム機構
解放機構(アンチャック):ソレノイド電磁力+カム機構
フィンガーガイド すべり案内
把持の繰返し位置決め精度 ±0.1mm
把持のバックラッシ 片側0.5mm以下
静的許容モーメント Ma:0.62N・m
Mb:0.62N・m
Mc:0.99N・m
許容スラスト荷重 150N
使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと)
保護等級 IP20
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 CEマーク、RoHS指令
納期 ホームページ[納期照会]に記載

スライドタイプモーメント方向

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

把持部を動作させるためにはドライバーボックスが必要です。詳細は6-319ページをご確認ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
MSEL-PC/PG 4 単相AC
100~230V
30000
PCON-CB/CGB 1 DC24V
※選択

※選択
512
(ネットワーク仕様は768)
PCON-CYB/PLB/POB 1
※選択

※選択
64
RCON 16
(ML3,SSN,ECMは8)
128
(ML3,SSN,ECMはポジションデータなし)
RSEL 8 36000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-15ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)外径把持は通電時に開き、非通電時に閉じます(常時閉形)。内径把持は通電時に閉じ、非通電時に開きます(常時開形)。
(2)把持機構にはスプリングを使用しているため、フィンガーの開閉ストロークにより把持力は変化します。詳細は「把持力と開閉ストロークの相関図」をご参照ください。
(3)把持部を動作させるためには、ドライバーボックスが必要です。詳細は6-319ページをご参照ください。付属の有無は型式で選択します。
(4)回転速度が低速(120度/s以下)の場合はモーターの回転特性により振動や動作音が大きくなります。
(5)選定方法は6-31ページをご参照ください。
(6)コントローラーの高出力設定は無効のみです。

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寸法図

M.E.:メカニカルエンド

※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。ケーブルの長さは標準が1000mmで、オプション(型式:AC2/AC5)で2000mmまたは5000mmに変更できます。

(注) 原点復帰を行った場合はチャック側から見て左に回転し、M.E.-側まで移動して原点復帰を行います。原点復帰完了後は、右回転で動作を行います。

質量

項目 内容
レーキ無し 0.67kg
レーキ有り 0.73kg

把持力と開閉ストロークの相関図

外径把持力(片側)

内径把持力(片側)

把持点距離の確認

フィンガー(爪)取付け面から把持点までの距離(L、H)をグラフの範囲内となるようにご使用ください。

(注) 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカに過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となります。

回転と把持