CT4-G1PR-A-40-40-30-10B-36-T2-□

高速直交型ロボット
直交4軸ピック&ロータリー仕様

スペック

型式 CT4-G1PR-A-40-40-30-10B-36-T2-□
X1(マスター)軸 X2(スレーブ)軸 Y軸 Z軸 PR軸
各軸仕様 軸タイプ スライダー スライダー スライダー テーブル ピック&ロータリー軸
ストローク (mm) 400 400 300 100 360度
最大速度 (mm/s) 2,500 2,500 2,500 833 4,500度/s
組合せ仕様 構造 直交4軸 (X軸シンクロ動作)+ピック&ロータリー軸
最大把持力(注1) (N) 10
開閉時間 (秒) 0.13 (2mm 片側)(注2)
自由度 4
稼働領域 X-Y-Z-P(mm)-R(度) 400-300-100-2 (片側)-360
位置決め再現性 (mm) X方向 : ±0.02、 Y方向 : ±0.02、 Z方向 : ±0.02、 R方向 : ±0.025度
ロストモーション (mm) X方向 : 0.05以下、 Y方向 : 0.05以下、 Z方向 : -、 R方向 : 0.1度以下
可搬質量 (kg) 0.1
走行寿命 (km) X/Y : 20,000、 Z : 5,000 (90%残存確率)
R軸許容負荷イナーシャ (kg・cm2 0.4
R軸許容モーメント (N・m) 1.2
設置姿勢 水平設置限定
周囲温度・湿度 温度 : 0~40℃、 湿度 : 20~85%RH以下 (結露無きこと)

(注1) 把持力はスライド上面(把持位置0mm、オーバーハング量0mm)における両スライド把持力の合計値を示します。

(注2) 参考値です。

構造

項 目 X1(マスター)軸 X2(スレーブ)軸 Y軸 Z軸 PR軸
モーター ACサーボモーター(200V)
原点検出 アブソリュート
駆動方式 ボールねじ+カップリング 把持:ソレノイド+リンク機構
回転:モーター+タイミングベルト
ブレーキ 設定なし 設定なし 設定なし 標準装備 設定なし
C型フレーム アルミ鋳物
本体質量 83.0kg

把持に関する注意事項

ストロークと把持力の相関図

把持機構にはバネを使用しているため、ストローク(開度)により、把持力は変化します。

(注) このグラフの数値は片側の計測値です。両側の場合は、2倍した値になります。

把持点距離と把持力について

把持点距離により把持力が変化しますので、ご注意ください。

(注) グラフは最大把持力を100%とした時の把持点距離による把持力を示しています。

(注) 把持点距離はフィンガアタッチメント取付面から把持点までの縦方向距離を示します。

(注) 把持力は個体差によりバラツキがあります。あくまでも目安としてご使用ください。

ピック&ロータリー軸の運転条件

実際に搬送できるワークの質量は、フィンガアタッチメント(爪)とワークの材質による摩擦係数により異なります。選定時は、取扱説明書「ピック&ロータリー軸の運転条件」をご確認ください。

運転時デューティーについて

コントローラーの周囲温度が25℃を超える場合は、把持の開閉動作にデューティーの制限があります。詳細は取扱説明書をご参照ください。

許容張り出し量

把持位置L、オーバーハング量Hはグラフの使用範囲内で設定してください。範囲外で使用した場合、ガイド寿命を著しく低下させる恐れがあります。

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
XSEL-PCT/QCT
(CT4用)
6 三相AC200V 20000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、7-17ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)ストロークは型式中ではcm(センチメートル)表記となります。R軸動作範囲は10度単位の表記となります。
(2)ケーブル長は、本体コネクター接続部からコントローラーまでの長さです。標準は3mか5mですが、それ以外の長さもm単位で対応可能です。最長30mまで対応可能です。

ページトップへ戻る

寸法図