CT4-G1RT-A-40-40-30-10B-36L-T2-□

高速直交型ロボット
直交4軸回転軸付仕様

スペック

型式 CT4-G1RT-A-40-40-30-10B-36L-T2-□
X1(マスター)軸 X2(スレーブ)軸 Y軸 Z軸 R軸
各軸仕様 軸タイプ スライダー スライダー スライダー テーブル 回転軸
ストローク (mm) 400 400 300 100 360度
最大速度 (mm/s) 2,500 2,500 2,500 833 4500度/s
組合せ仕様 構造 直交4軸 (X軸シンクロ動作)+回転軸
自由度 4
稼働領域 X-Y-Z(mm)-R(度) 400-300-100-360
位置決め再現性 (mm) X方向 : ±0.02、 Y方向 : ±0.02、 Z方向 : ±0.02、 R方向 : ±0.025度
ロストモーション (mm) X方向 : 0.05以下、 Y方向 : 0.05以下、 Z方向 : -、 R方向 : -
可搬質量 (kg) 0.5
走行寿命 (km) X/Y : 20,000、 Z : 5,000 (90%残存確率)
R軸許容負荷イナーシャ (kg・cm2 2
R軸許容モーメント (N・m) 1.2
設置姿勢 水平設置限定
周囲温度・湿度 温度 : 0~40℃、 湿度 : 20~85%RH以下 (結露無きこと)

構造

項 目 X1(マスター)軸 X2(スレーブ)軸 Y軸 Z軸 R軸
モーター ACサーボモーター(200V)
原点検出 アブソリュート
駆動方式 ボールねじ+カップリング モーター出力軸一体
ブレーキ 設定なし 設定なし 設定なし 標準装備 設定なし
C型フレーム アルミ鋳物
本体質量 83.0kg

回転軸で動作可能なワークの目安

下記の負荷イナーシャ計算式にて、ワークが許容負荷イナーシャ(2kg•cm2)以下かをご確認ください。

動作可能なワーク例

重さ0.1kg、幅5cm、長さ14cmのワークの場合、1/12×0.1×(142+52)≒1.8となり動作可能となります。

(注) 回転軸先端のワーク重心が回転軸の出力軸からオフセットしないようご注意ください。

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
XSEL-PCT/QCT
(CT4用)
6 三相AC200V 20000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、7-17ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)ストロークは型式中ではcm(センチメートル)表記となります。R軸動作範囲は10度単位の表記となります。
(2)ケーブル長は、本体コネクター接続部からコントローラーまでの長さです。標準は3mか5mですが、それ以外の長さもm単位で対応可能です。最長30mまで対応可能です。
(3)取付けたツールのケーブルやエア配管も、引き回し方により、回転軸の負荷となります。取付けるツールの慣性モーメントは、ケーブルなどの負荷も考慮し、許容値を超えないようにしてください。また、ケーブルやエア配管が負荷とならないよう固定にも注意してください。

ページトップへ戻る

寸法図