CRS-XZDY

(注) 上写真は組合わせ方向「1」、全軸ケーブルベア付きの場合になります。

基本仕様

最大可動範囲 X軸
800 mm
Z軸
300 mm
Y軸
500 mm
最大可搬質量 1 kg
標準サイクルタイム 2.28
位置繰返し精度 ± 0.03 mm

標準サイクルタイムは下記条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間です。

メインスペック

項目 内容
最大可搬質量 1㎏
位置繰返し精度 ±0.03mm

項目 内容
使用環境温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと)
保護等級
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 RoHS指令
エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
エンコーダーパルス数 XYZ軸 8192pulse/rev
RBT軸 8192pulse/rev
納期 ホームページ[納期照会]に記載

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
RSEL-SXZDY
(CRS用)
8 DC24V 36000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-15ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)サイクルタイムは参考値です。ストローク、動作パターンによっては上記サイクルタイムより大きくなる場合があります。
(2)RSELドライバーユニットの高出力設定は、「有効」で使用してください。
(3)位置繰返し精度は、「JIS B 8432 産業用ロボットの性能試験条件」に準拠しています。

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寸法図

※1 ケーブルベアが膨らみ、記載寸法より若干大きくなる可能性があります。

(注) 図面の組合わせ位置が原点となります。

(注) 下記図面は、組合わせ方向「1」・第1配線・第2配線・第3配線ともケーブルベア付きの場合の図面です。

 その他の図面はホームページでご確認ください。

ストローク別寸法

X軸ストローク 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
B 537 587 637 687 737 787 837 887 937 987 1037 1087 1137 1187
F 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97
G 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9
H 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24
J 398 448 498 548 598 648 698 748 798 848 898 948 998 1048
K 271 296 321 346 371 396 421 446 471 496 521 546 571 596

ストローク別寸法

Y軸ストローク 250 300 350 400 450 500
M 321.5 371.5 421.5 471.5 521.5 571.5

ストローク別寸法

ケーブルベア
サイズ
CT CTM CTL CTXL
Q - 110 127 147
S 39 50 67 -

(注) ケーブルベアのサイズにより、Q、Sの寸法が変わります。

ストローク別本体質量

X軸ストローク(㎜)
Z軸ストローク(㎜)
150~300 350~600 650~800
50~150 53~59 56~63 60~66
200~300 56~62 59~66 62~68

(単位はkg)

(注) 詳細の本体質量の計算方法は取扱説明書をご参照ください。

構成軸スペック

PTP動作では、各軸の最大速度、最大加減速度で動作が可能です。

CP動作での速度、加減速度の上限値は、5-735ページの値を目安としてください。

X軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-WSA14C-WA-56P-8-□-W〈ダブルスライダー仕様〉
加減速度・ストローク別
最高速度
加減速度(G) 0.1 0.2 0.3
ストローク(mm) 150~350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 150~450 500 550 600 650 700 750 800 150~500 550 600 650 700 750 800
最高速度(mm/s) 370 350 305 270 240 215 195 175 160 145 300 270 240 215 195 175 160 145 250 240 215 195 175 160 145
ストローク 最小ストローク(mm) 150
最大ストローク(mm) 800
ストロークピッチ(mm) 50
モーター種類 パルスモーター 56□サイズ

Z軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-WSA14R-WA-56P-4-□-B-W〈ダブルスライダー仕様〉
速度/加減速度 加減速度(G) 0.1 0.2
最高速度(mm/s) 105 100
ストローク 最小ストローク(mm) 50
最大ストローク(mm) 300
ストロークピッチ(mm) 50
モーター種類 パルスモーター 56□サイズ

Y軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-WSA12LR-WA-42P-12〈ロングスライダー仕様〉
速度/加減速度 加減速度(G) 0.2
最高速度(mm/s) 400
ストローク 最小ストローク(mm) 250
最大ストローク(mm) 500
ストロークピッチ(mm) 50
モーター種類 パルスモーター 42□サイズ

R軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-RTFML-WA-42P-30-360
速度/加減速度 加減速度(G)(注5) 0.3
最高速度(度/s) 800
動作範囲(度) ±180
最大トルク(N・m)(注6) 5.2
最大許容慣性モーメント(kg・m2)(注6) 0.08
モーター種類 パルスモーター 42□サイズ

(注5) 1G≒9807度/s2

(注6) 速度、加減速度により異なります。詳細は5-736ページをご参照ください。

BT軸

項目 内容
軸構成 B軸(手首揺動) T軸(手首回転)
構成軸型式 WU-S-WA
速度/加減速度 加減速度(G)(注7) 0.3 0.3
最高速度(度/s) 単独動作 750 1200
B軸・T軸 同時動作 600 600
動作範囲(度) ±100 ±360
モーター種類 パルスモーター 28□サイズ
最大トルク(N・m)(注8) 0.65 0.65
最大許容慣性モーメント(kg・m2)(注8) 0.0085 0.0075

(注7) 1G≒9807度/s2

(注8) 速度、加減速度により異なります。詳細は5-736ページをご参照ください。

(注) BT軸はブレーキが標準装備です。

組合わせ方向

回転軸(R軸)/手首軸(B軸T軸)の動作方向

ケーブルベア断面図

ケーブルベアサイズ CT CTM CTL CTXL
使用ケーブルベア型式 B17.4.075.0 B17.5.075.0 B17.6.075.0 B17.7.075.0
Ba 60.5 76 93 113
Bi 50 63 80 100
W0 9 17 34 54