CRS-XZEZ

(注) 上写真は組合せ方向「1」、全軸ケーブルベア付の場合になります。

基本仕様

最大可動範囲 X軸
800 mm
Z軸
300 mm
Y軸
500 mm
最大可搬質量 1 kg
標準サイクルタイム 1.69
位置繰返し精度 ± 0.03 mm

標準サイクルタイムは下記条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間です。

メインスペック

項目 内容
最大可搬質量 1㎏
位置繰返し精度 ±0.03mm

項目 内容
使用環境温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと)
保護等級
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 RoHS指令
エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
エンコーダーパルス数 XYZ軸 16384pulse/rev
RBT軸 8192pulse/rev
納期 ホームページ[納期照会]に記載

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
RSEL-SXZEZ
(CRS用)
8 DC24V
単相AC200V
三相AC200V
36000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-17ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)サイクルタイムは参考値です。ストローク、動作パターンによっては上記サイクルタイムより大きくなる場合があります。
(2)動作条件(搬送質量、加減速度等)によって、使用可能なデューティーの目安は変化します。詳細は1-280ページをご参照ください。
(3)R軸、BT軸のRSELドライバーユニットの高出力設定は、「有効」で使用してください。
(4)位置繰返し精度は、「JIS B 8432 産業用ロボットの性能試験条件」に準拠しています。

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寸法図

※1 ケーブルベアが膨らみ、記載寸法より若干大きくなる可能性があります。

(注) 図面の組合せ位置が原点となります。

(注) 下記図面は、組合せ方向「1」・第1配線・第2配線・第3配線ともケーブルベア付きの場合の図面です。

 その他の図面はホームページでご確認ください。

ストローク別寸法

X軸ストローク 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
B 537 587 637 687 737 787 837 887 937 987 1037 1087 1137 1187
F 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97 47 97
G 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9
H 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24
J 398 448 498 548 598 648 698 748 798 848 898 948 998 1048
K 271 296 321 346 371 396 421 446 471 496 521 546 571 596

ストローク別寸法

Y軸ストローク 250 300 350 400 450 500
M 321.5 371.5 421.5 471.5 521.5 571.5

ストローク別寸法

ケーブルベア
サイズ
CT CTM CTL CTXL
Q 110 127 147
S 22 33 50

(注) ケーブルベアのサイズにより、Q、Sの寸法が変わります。

ストローク別本体質量

X軸ストローク(㎜)
Z軸ストローク(㎜)
150~300 350~600 650~800
50~150 55~59 58~63 61~65
200~300 58~62 60~66 64~68

(単位はkg)

(注) 詳細の本体質量の計算方法は取扱説明書をご参照ください。

構成軸スペック

PTP動作では、各軸の最大速度、最大加減速度で動作が可能です。

CP動作での速度、加減速度の上限値は、5-739ページの値を目安としてください。

X軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA14C-WA-200-8-□-W〈ダブルスライダー仕様〉
加減速度・ストローク別
最高速度
加減速度(G) 0.5
ストローク(mm) 150~250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
最高速度(mm/s) 480 460 400 350 305 270 240 215 195 175 160 145
ストローク 最小ストローク(mm) 150
最大ストローク(mm) 800
ストロークピッチ(mm) 50
モーター種類 ACサーボモーター 200W

Z軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA14R-WA-200-4-□-B-W〈ダブルスライダー仕様〉
加減速度・ストローク別
最高速度
加減速度(G) 0.2
ストローク(mm) 50~250 300
最高速度(mm/s) 240 230
ストローク 最小ストローク(mm) 50
最大ストローク(mm) 300
ストロークピッチ(mm) 50
モーター種類 ACサーボモーター 200W

Y軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA12LR-WA-100-12〈ロングスライダー仕様〉
加減速度・ストローク別
最高速度
加減速度(G) 0.5
ストローク(mm) 250~400 450 500
最高速度(mm/s) 720 610 535
ストローク 最小ストローク(mm) 250
最大ストローク(mm) 500
ストロークピッチ(mm) 50
モーター種類 ACサーボモーター 100W

R軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-RTFML-WA-42P-30-360
速度/加減速度 加減速度(G)(注6) 0.3
最高速度(度/s) 800
動作範囲(度) ±180
最大トルク(N・m)(注7) 5.2
最大許容慣性モーメント(kg・m2)(注7) 0.08
モーター種類 パルスモーター 42□サイズ

(注6) 1G≒9807度/s2

(注7) 速度、加減速度により異なります。詳細は5-740ページをご参照ください。

BT軸

項目 内容
軸構成 B軸(手首揺動) T軸(手首回転)
構成軸型式 WU-S-WA
速度/加減速度 加減速度(G)(注8) 0.3 0.3
最高速度(度/s) 単独動作 750 1200
B軸・T軸 同時動作 600 600
動作範囲(度) ±100 ±360
モーター種類 パルスモーター 28□サイズ
最大トルク(N・m)(注9) 0.65 0.65
最大許容慣性モーメント(kg・m2)(注9) 0.0085 0.0075

(注8) 1G≒9807度/s2

(注9) 速度、加減速度により異なります。詳細は5-740ページをご参照ください。

(注) BT軸はブレーキが標準装備です。

組合せ方向

回転軸(R軸)/手首軸(B軸T軸)の動作方向

ケーブルベア断面図

ケーブルベアサイズ CT CTM CTL CTXL
使用ケーブルベア型式 B17.4.075.0 B17.5.075.0 B17.6.075.0 B17.7.075.0
Ba 60.5 76 93 113
Bi 50 63 80 100
W0 9 17 34 54