メインスペック
| 項目 | 内容 | ||
|---|---|---|---|
| 減速比 | M | L | |
| リード | ボールねじリード（mm） | 2.5 | 2.5 |
| プーリー減速比 | 1.36 | 2.14 | |
| 把持動作 | 最大把持力（N）（両側） | 150 | 350 |
| 把持動作時の最高速度（mm/s）（片側） | 20 | 20 | |
| アプローチ動作 | 最高速度（mm/s）（片側） | 137.5 | 87.5 |
| 最低速度（mm/s）（片側） | 10 | 10 | |
| 定格加減速度（G）（片側） | 0.3 | 0.3 | |
| 最高加減速度（G）（片側） | 0.3 | 0.3 | |
| ブレーキ | ブレーキ仕様（質量:0.2kg） | 無励磁作動電磁ブレーキ | |
| ブレーキ保持力（N）（両側） | 107 | 175 | |
| ストローク（片側） | 最小ストローク（mm）（片側） | 10 | 10 |
| 最大ストローク（mm）（片側） | 40 | 40 | |
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 駆動方式 | タイミングベルト+左右ボールねじ |
| 繰返し位置決め精度 | ±0.02mm |
| ロストモーション | －（2点間位置決め機能のため、表記できません。） |
| バックラッシ（片側） | 0.03mm以下 |
| リニアガイド | 有限ガイド |
| 静的許容モーメント | Ma ： ＜20st＞ 3.60 N･m ＜40/60/80st＞ 7.52 N･m |
| Mb ： ＜20st＞ 3.60 N･m ＜40/60/80st＞ 7.52 N･m | |
| Mc ： ＜20st＞ 10.2 N･m ＜40/60/80st＞ 15.3 N･m | |
| 垂直方向許容荷重（注8） | ＜20st＞ 498N ＜40/60/80st＞ 798N |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） |
| 保護等級 | IP20 |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 |
| 海外対応規格 | CEマーク、RoHS指令 |
| モーター種類 | パルスモーター（□28） （電源容量：最大2A） |
| エンコーダー種類 | インクリメンタル（標準）／バッテリーレスアブソリュート（オプション） |
| エンコーダーパルス数 | 16384 pulse/rev |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 |
（注8） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。
スライドタイプモーメント方向
適応コントローラー
（注） ECシリーズはコントローラー内蔵です。内蔵コントローラーの詳細は、52ページをご確認ください。
海外規格
選定上の注意
 | （1）「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対動作速度は2倍の値となります。 （2）「メインスペック」の最大把持力は、把持点距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワーク質量は、「把持点距離の確認」をご参照ください。 （3）ワークを把持する際は必ず押付け動作をご使用ください。 （4）本機種はセルフロック機構がありません。ブレーキ機構が必要な場合はブレーキオプションを選択してください。自動サーボOFF機能を用いることで、電源遮断後、ブレーキ作動まで把持力を維持することができます。（ただし、ワークを落とさないことを保証するものではありません。）電源遮断時に把持中のワークを除去する際は、側面の開閉ねじを回すか、フィンガーアタッチメントを取外してワークを除去してください。 |
寸法図
ST：ストローク
M.E.：メカニカルエンド
S.E.：ストロークエンド
※1 異物侵入防止のため、セットスクリューで埋栓されています。取付け面として使用する場合は取外してください。
※1 図示した深さよりボルトが奥まると内部部品と干渉する恐れがあるため、使用するボルト長さにご注意ください。
（注） 標準は開側が原点となります。原点を閉側にする場合はオプション（型式：NM）をご指定ください。
（注） ケーブルを固定してケーブルの根元部分が動かないようにしてください。
ケーブルの分離と交換が可能です。（ケーブルボックス内コネクター接続）
ケーブル取出し方向（オプション）はケーブルボックスの方向変更で変えることができます。
ストローク別寸法
| ストローク | 20 | 40 | 60 | 80 |
|---|---|---|---|---|
| L | 107 | 167 | 187 | 207 |
| A | 79 | 139 | 159 | 179 |
| C | 36 | 66 | 36 | 42 |
| D | 0 | 0 | 3 | 3 |
| E | 2 | 2 | 4 | 4 |
| G | 46 | 84 | 122 | 144 |
| J | 37 | 51 | 65 | 81 |
| K | 37 | 51 | 65 | 81 |
ストローク別質量
| ストローク | 20 | 40 | 60 | 80 | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 質量（kg） | GRC7M | ブレーキ無し | 0.40 | 0.65 | 0.69 | 0.73 |
| ブレーキ有り | － | 0.80 | 0.85 | 0.88 | ||
| GRC7L | ブレーキ無し | 0.58 | 0.73 | 0.77 | 0.81 | |
| ブレーキ有り | － | 0.88 | 0.92 | 0.96 | ||
把持点距離の確認
フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）をグラフの範囲内となるようにご使用ください。
（注） 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカに過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となります。
把持力
■把持力と電流制限値の相関図
（注） 把持点距離（L、H）を0とした場合の、両フィンガーの合計値です。
（注） 目安の数字です。0～60％程度のばらつきがあります。特に推奨領域（グラフ着色域）外の電流制限値を設定した場合、ばらつきの可能性が高くなります。
（注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が20mm/sとなります。アプローチ速度が20mm/s 以下の場合、アプローチ速度のまま把持を⾏います。
■把持点距離と把持力の目安
（注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を示しています。使用するフィンガーアタッチメントの剛性により結果が異なる可能性があります。
