メインスペック
| 項目 | 内容 | ||
|---|---|---|---|
| 減速比 | M | L | |
| リード | ボールねじリード（mm） | 2.5 | 2.5 |
| プーリー減速比 | 1.05 | 1.64 | |
| 把持動作 | 最大把持力（N）（両側） | 125 | 325 |
| 把持動作時の最高速度（mm/s）（片側） | 20 | 20 | |
| アプローチ動作 | 最高速度（mm/s）（片側） | 175 | 107 |
| 最低速度（mm/s）（片側） | 10 | 10 | |
| 定格加減速度（G）（片側） | 0.3 | 0.3 | |
| 最高加減速度（G）（片側） | 0.3 | 0.3 | |
| ブレーキ | ブレーキ仕様 | 無励磁作動電磁ブレーキ | |
| ブレーキ保持力（N）（両側） | 131 | 206 | |
| ストローク（片側） | 最小ストローク（mm）（片側） | 25 | 25 |
| 最大ストローク（mm）（片側） | 100 | 100 | |
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 駆動方式 | 左右ボールねじ φ8mm 転造C10 |
| 繰返し位置決め精度 | ±0.02mm |
| ロストモーション | －（2点間位置決め機能のため、表記できません。） |
| バックラッシ（片側） | 0.03mm以下 |
| ベース | 専用アルミ押出材（A6063SS-T5相当） 黒色アルマイト処理 |
| リニアガイド | 直動無限循環型 |
| 静的許容モーメント | Ma ： 9.9 N･m |
| Mb ： 14.2 N･m | |
| Mc ： 17.2 N･m | |
| 垂直方向許容荷重（注7） | 810N |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） |
| 保護等級 | IP20 |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 |
| 海外対応規格 | CEマーク、RoHS指令 |
| モーター種類 | パルスモーター（□28） （電源容量：最大2A） |
| エンコーダー種類 | インクリメンタル（標準）／バッテリーレスアブソリュート（オプション） |
| エンコーダーパルス数 | 16384 pulse/rev |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 |
（注7） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。
スライドタイプモーメント方向
適応コントローラー
（注） ECシリーズはコントローラー内蔵です。内蔵コントローラーの詳細は、52ページをご確認ください。
海外規格
選定上の注意
 | （1）「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対動作速度は2倍の値となります。 （2）「メインスペック」の最大把持力は、把持点距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送出来るワーク質量は、「把持点距離の確認」をご参照ください。 （3）ワークを把持する際は必ず押付け動作をご使用ください。 （4）使用周囲温度によって、デューティー比の制限が必要です。詳細は46ページをご参照ください。 （5）取付け姿勢によっては注意が必要です。詳細は7ページをご確認ください。 （6）本機種はセルフロック機構がありません。ブレーキ機構が必要な場合はブレーキオプションを選択してください。自動サーボOFF機能を用いることで、電源遮断後、ブレーキ作動まで把持力を維持することができます。（ただし、ワークを落とさないことを保証するものではありません。）電源遮断時に把持中のワークを除去する際は、側面の開閉ねじを回すか、フィンガーアタッチメントを取外してワークを除去してください。 |
寸法図
ST：ストローク
M.E.：メカニカルエンド
S.E.：ストロークエンド
※1 原点復帰を行った場合は両フィンガーがM.E.まで移動しますので周囲物との干渉にご注意ください。
※2 両フィンガーは同時に反対方向に移動します。
（注） 標準は開側が原点となります。原点を閉側にする場合はオプション（型式：NM）をご指定ください。
（注） ケーブルを固定してケーブルの根元部分が動かないようにしてください。
ケーブルの分離と交換が可能です。（ケーブルボックス内コネクター接続）
ケーブル取出し方向（オプション）はケーブルボックスの方向変更で変えることができます。
ストローク別寸法
| ストローク | 50 | 100 | 150 | 200 |
|---|---|---|---|---|
| L | 199 | 249 | 299 | 349 |
| A | 184.5 | 234.5 | 284.5 | 334.5 |
| B | 163 | 213 | 263 | 313 |
| D | 0 | 0 | 1 | 1 |
| E | 4 | 4 | 6 | 6 |
| H | 8 | 8 | 12 | 12 |
| J | 81.5 | 106.5 | 131.5 | 156.5 |
ストローク別質量
| ストローク | 50 | 100 | 150 | 200 | ||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 質量（kg） | GRST3M | ブレーキ無し | 1.0 | 1.1 | 1.3 | 1.4 |
| ブレーキ有り | 1.2 | 1.3 | 1.5 | 1.6 | ||
| GRST3L | ブレーキ無し | 1.1 | 1.2 | 1.3 | 1.5 | |
| ブレーキ有り | 1.3 | 1.4 | 1.5 | 1.7 | ||
把持点距離の確認
フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）をグラフの範囲内となるようにご使用ください。
（注） 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカに過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となります。
把持力
■把持力と電流制限値の相関図
（注） 把持点距離（L、H）を0とした場合の、両フィンガーの合計値です。
（注） 目安の数字です。0～60％程度のばらつきがあります。特に推奨領域（グラフ着色域）外の電流制限値を設定した場合、ばらつきの可能性が高くなります。
（注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が20mm/sとなります。アプローチ速度が20mm/s 以下の場合、アプローチ速度のまま把持を⾏います。
■把持点距離と把持力の目安
（注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を示しています。使用するフィンガーアタッチメントの剛性により結果が異なる可能性があります。