メインスペック
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 把持動作 | 最大把持力（N）（両側）（注7） | 10 |
| 把持動作時の最高速度（mm/s）両側（設定値）（注8） | 20 | |
| 把持動作時の最高速度（mm/s）両側（実速度）（注8） | 20 | |
| アプローチ動作 | 最高速度（mm/s）両側（設定値）（注8） | 100 |
| 最高速度（mm/s）両側（実速度）（注8） | 100 | |
| 最低速度（mm/s）両側（設定値）（注8） | 5 | |
| 最低速度（mm/s）両側（実速度）（注8） | 5 | |
| 定格加減速度（G）両側 | 0.3 | |
| 最高加減速度（G）両側 | 0.3 | |
| ストローク | 開閉ストローク（mm）（両側）（設定値）（注8） | 4 |
| 開閉ストローク（mm）（両側）（実開閉量）（注8） | 4 | |
（注7） 電流制限値100%、開閉ストローク中央、把持点距離L=23、ワイヤ配索 長さ1ｍ、曲げ角度360°、曲げR25の場合の両フィンガーの合計値です。
（注8） ワイヤコントローラーへの設定値（指令値）およびフィンガーの実速度・実開閉量（参考値）です。
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 把持機構 | コントロールワイヤ+カム機構 |
| 解放機構 | 圧縮スプリング+カム機構 |
| 作動方式 | 単動型 |
| 繰返し位置決め精度（注9） | ±0.01mm |
| ロストモーション（注10） | 0.35mm/0.7mm/1mm/1.3mm以下（ワイヤ曲げ角度0°/180°/360°/540°） |
| バックラッシ（片側フィンガー） | 0.5mm以下 |
| 動作頻度 | 120c.p.m. |
| ボディ | 専用アルミ押出材（A6063SS-T5）黒色アルマイト処理 |
| ガイド | 焼結含油軸受 |
| 静的許容モーメント | Ma ： 0.38 N･m |
| Mb ： 0.38 N･m | |
| Mc ： 0.74 N･m | |
| 垂直方向許容荷重（注11） | 132N |
| 動作寿命 | 1000万回往復動作（ワイヤコントローラー） |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） |
| 保存温度 | 0～50℃（1ヶ月以内であれば、0～60℃でも可） |
| 保護等級 | IP20 |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 |
| 海外対応規格 | CEマーク、RoHS指令 |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 |
（注9） 把持動作の繰返し位置精度です。解放動作の繰返し位置精度ではありません。
（注10） ロストモーションはワイヤ曲げ角度が180°,360°,540°の状態での参考値です。
（注11） 上記値を超える負荷で使用した場合、寿命低下、破損の原因となります。
（注） 使用環境・取付け姿勢・動作条件などによって、グリースから分離した基油が、アクチュエーター内部から外側に漏れる場合があります。基油の付着により周辺機器が悪影響を受ける場合は、保護してください。
スライドタイプモーメント方向
適応コントローラー
（注） ワイヤコントローラー（付属）にはコントローラーが内蔵されています。内蔵コントローラーの詳細は、24ページをご参照ください。
海外規格
選定上の注意
寸法図
（注） コントロールワイヤを結束バンドなどにより固定し、引張り、曲げ、ねじり（回転）などの負荷がかからないようにしてください。
（注） 本体を底面で取付ける場合、コントロールワイヤを通す逃がし穴が必要です。
（注） コントロールワイヤ接続時の注意事項は18ページをご参照ください。
質量
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 質量 | 43g |
把持点距離の確認
フィンガー（爪）取付け面から把持ポイントまでの距離（L、H）をグラフの範囲内となるようにご使用ください。
（注） 制限範囲を超えた場合はフィンガー摺動部および内部メカに過大なモーメントが作用して、寿命に悪影響を及ぼす原因となります
把持力
把持力は、ワイヤ長と曲げ角度により変化します。以下グラフにてご確認ください。
■ワイヤ長さと曲げ角度による把持力
（注） 把持力は電流制限値70%、開閉ストローク中央、把持点距離L=23、ワイヤ曲げ半径R25の場合の両フィンガーの合計値（目安）です。
（注） 電流制限値を70～100％に変更することで把持力の調整が可能です。
電流制限値による把持力は70％から5％増加するごとに約0.7Nを加算してください。
（注） 把持（押付け）を行う場合は、速度が20mm/s固定となります。
■把持点距離と把持力の目安
（注） 最大把持力を100％とした時の張出し位置による把持力を示しています。
使用するフィンガーアタッチメントの剛性により結果が異なる可能性があります
機器構成
アクチュエーターにはコントロールワイヤとワイヤコントローラーが付属されます。
モーター、エンコーダー、コントローラーが内蔵されたワイヤコントローラーがコントロールワイヤ（インナーワイヤ）を動かすことでアクチュエーターが動作します。
ワイヤコントローラーにて、位置、速度、加減速度、把持力の調整を行います。詳細は15ページをご参照ください。
| ① | アクチュエーター |
| ② | コントロールワイヤ |
| ③ | ワイヤコントローラー （アクチュエーターケーブル付き） |