メインスペック
| 項目 | 内容 | ||
|---|---|---|---|
| 減速比 | 1/50 | 1/100 | |
| 定格トルク（N･m） | 3.3 | 6.65 | |
| 最大トルク（N･m） | 6.6 | 13.3 | |
| 速度/加減速度（注1） | 最高速度（度/s） | 360 | 180 |
| 定格加減速度（G） | 0.2 | 0.2 | |
| 最高加減速度（G） | 0.2 | 0.2 | |
| ブレーキ | ブレーキ仕様 | － | |
| ブレーキ保持トルク（N･m） | － | ||
| 動作範囲（度） | 360 | ||
（注1） 1G≒9807度/s2
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 駆動方式 | ハーモニックドライブ | |
| 繰返し位置決め精度 | ±0.028度 | |
| 原点復帰方式 | 近接センサー方式 | |
| 原点復帰精度 | － | |
| ロストモーション | 1/50 | 0.05度 |
| 1/100 | 0.025度 | |
| 許容スラスト荷重 | 392N | |
| 許容負荷モーメント | 1/50 | 9.8N･m |
| 1/100 | 11.8N･m | |
| 許容慣性モーメント | 1/50 | 0.0578kg･m2 |
| 1/100 | 0.2303kg･m2 | |
| 使用周囲温度・湿度 | 0～40℃、85%RH以下（結露なきこと） | |
| 保護等級 | － | |
| 耐振動・耐衝撃 | 4.9m/s2 | |
| 海外対応規格 | RoHS指令 | |
| モーター種類 | ACサーボモーター | |
| エンコーダー種類 | インクリメンタル/アブソリュート | |
| エンコーダーパルス数 | 16384 pulse/rev | |
| 納期 | ホームページ［納期照会］に記載 | |
ロータリータイプモーメント方向
適応コントローラー
本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。
| 名称 | 外観 | 最大接続 可能軸数 | 電源電圧 | 制御方法 | 最大位置決め点数 | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ポジショナー | パルス列 | プログラム | ネットワーク ※選択 | |||||||||||||||||
| DV | CC | CIE | CIT | PR | CN | ML | ML3 | EC | EP | PRT | SSN | ECM | ||||||||
| RCON |  | 16 (ML3,SSN,ECMは8) | DC24V 単相AC200V 三相AC200V | － | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | － | － | ● | ● | ● | ● | ● | ● | 128 (ML3,SSN,ECMはポジションデータなし) |
| RSEL |  | 8 | － | － | ● | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 36000 | |
| SCON-CB/CGB |  | 1 | 単相AC 100V/200V | ● | ● | － | ● | ● | ● | － | ● | ● | ● | ● | ● | ● | ● | － | ● | 512 (ネットワーク仕様は768) |
| SCON2-CG |  | 1 | 単相AC100V | ● | ● | － | ● | ● | ● | － | － | － | － | ● | ● | ● | ● | － | － | 384 |
| SCON2-CG |  | 1 | 単相AC200V | ● | ● | － | ● | ● | ● | － | － | － | － | ● | ● | ● | ● | － | － | 384 |
| XSEL-RA/SA |  | 8 | 単相AC200V 三相AC200V | － | － | ● | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | － | － | － | 55000 (タイプにより異なります) |
| XSEL2-TS/TL |  | 8 | 単相AC100V 単相AC200V 三相AC200V | － | － | ● | ● | ● | ● | － | ● | － | － | － | ● | ● | ● | － | － | 36000 |
（注） DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-13ページをご確認ください。
（注） アブソリュートのアクチュエーターは、RCON-SCに接続できません。R-unit(RCON/RSEL)と接続するには、拡張ユニット(RCON-EXT)とSCONもしくはSCON2が別途必要です。
（注） モーションネットワーク仕様のEC、ML3、SSN、ECMは回転軸インデックスモードは使用できません。
（注） SCON2のML3とECは、コントローラー型式の機能オプションなしの場合はリモートI/O仕様となり、機能オプションに「M」が選択された場合はモーションネットワーク仕様となります。
海外規格
選定上の注意
 | （1）ご使用になる条件から慣性モーメントを算出し「メインスペック」の許容慣性モーメントを超えないようご注意ください。詳細は「積載物形状と質量の目安」をご参照ください。 （2）コントローラーによってインデックスモードでの制御ができない場合があります。詳細は「動作モードとコントローラーとの組合わせの注意事項」をご参照ください。 |
寸法図
※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。
※2 ケーブルジョイントコネクターにモーターエンコーダーケーブルを接続します。
質量
| タイプ | RS-30 |
|---|---|
| 質量（kg） | 2.0 |
原点復帰方法と正回転方向
回転部先端から見て、反時計方向の回転が+方向になります。
原点復帰動作は時計方向に回転します。
積載物形状と質量の目安
■回転軸シャフト真下の円板状の積載物の場合
■回転軸シャフトからオフセットする積載物の場合
動作モードとコントローラーとの組合わせの注意事項
| 動作モード | 動作説明 | 動作範囲 | 対応可能エンコーダー種類 | コントローラー選定時の注意 | 出荷時設定 |
|---|---|---|---|---|---|
| インデックスモード | 回転軸を1回転させると、現在座標が0degになります。 一方向に回転させ続ける用途で使用します。 | 0～359.99 | I：インクリメンタル | 以下のタイプは対応不可 SCON-CBコントローラー ・パルス列制御タイプ ・ML3、ECM | エンコーダー種類で設定されています。 I ：インクリメンタル時 インデックスモード A：アブソリュート時 ノーマルモード |
| ノーマルモード | 有限の範囲で回転させる用途で使用します。 0degに戻すためには、逆回転が必要です。 | 減速比1/50：±3685 減速比1/100：±1842 （注2） | I：インクリメンタル A：アブソリュート |
（注2） ソフトリミットのパラメーターの手動設定が必要です。