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CRS-XGB

製品の特長

（注）　上写真は組合わせ方向「1」、全軸ケーブルキャリア付きの場合になります。

基本仕様

最大可動範囲 X軸
1100 mm		 Y軸
600 mm		 Z軸
200 mm
最大可搬質量 2 kg
標準サイクルタイム 1.66 秒
位置繰返し精度 ± 0.04 mm

標準サイクルタイムは下記条件で、往復の最速動作をした場合の動作時間です。

メインスペック

項目 内容
最大可搬質量 2㎏
位置繰返し精度 ±0.04mm

項目 内容
使用環境温度・湿度 0～40℃、85％RH以下（結露なきこと）
保護等級 －
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 RoHS指令
エンコーダー種類 バッテリーレスアブソリュート
エンコーダーパルス数 XYZ軸 16384pulse/rev
RBT軸 8192pulse/rev
納期 ホームページ［納期照会］に記載

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数		 電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク　※選択
DV CC CIE CIT PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
RSEL-SXGB
（CRS用）		 8 DC24V
単相AC200V
三相AC200V		 － － ● ● ● ● － ● － － － ● ● ● － － 36000

（注）　DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-15ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

（1）サイクルタイムは参考値です。ストローク、動作パターンによっては上記サイクルタイムより大きくなる場合があります。
（2）動作条件（搬送質量、加減速度など）によって、使用可能なデューティー比の目安は変化します。詳細は5-739ページをご参照ください。
（3）R軸、BT軸のRSELドライバーユニットの高出力設定は、「有効」で使用してください。
（4）位置繰返し精度は、「JIS B 8432 産業用ロボットの性能試験条件」に準拠しています。

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寸法図

※1　ケーブルキャリアが膨らみ、記載寸法より若干大きくなる可能性があります。

（注）　図面の組合わせ位置が原点となります。

（注）　下記図面は、組合わせ方向「1」・第1配線・第2配線・第3配線ともケーブルキャリア付きの場合の図面です。

　その他の図面はホームページでご確認ください。

（注）　従動軸底面のねじ穴は梱包用です。取付けには使用しないでください。

ストローク別寸法

X軸ストローク 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100
B 268 318 368 418 468 518 568 618 668 718 768 818 868 918 968 1018 1068 1118 1168 1218 1268 1318
F 158 208 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108 58 108
G 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10
H 4 4 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26 26
J － － 208 258 308 358 408 458 508 558 608 658 708 758 808 858 908 958 1008 1058 1108 1158
K 221 246 271 296 321 346 371 396 421 446 471 496 521 546 571 596 621 646 671 696 721 746
M 2 2 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4

ストローク別寸法

ケーブルキャリア
サイズ		 CT CTM CTL CTXL
Q1 － 674 691 711
Q2 － 110 127 147
S 312 323 340 －
T 104.5 115.5 132.5 －

（注）　ケーブルキャリアのサイズにより、Q1、Q2、S、Tの寸法が変わります。

ストローク別本体質量

X軸ストローク（㎜）
Y軸ストローク（㎜） 		50～400 450～800 850～1100
350～600 56～66 63～73 71～79

（単位はkg）

（注）　詳細の本体質量の計算方法は取扱説明書をご参照ください。

構成軸スペック

PTP動作では、各軸の最大速度、最大加減速度で動作が可能です。

CP動作での速度、加減速度の上限値は、5-737ページの値を目安としてください。

X軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA16C-WA-400-20
加減速度・ストローク別
最高速度		 加減速度（G） 0.4
ストローク（mm） 50～550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100
最高速度（mm/s） 1200 1120 990 880 780 715 645 590 535 490 450 415
ストローク 最小ストローク（mm） 50
最大ストローク（mm） 1100
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 ACサーボモーター　400W

Y軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-WSA14C-WA-200-16
加減速度・ストローク別
最高速度		 加減速度（G） 0.5
ストローク（mm） 350～450 500 550 600
最高速度（mm/s） 960 920 790 690
ストローク 最小ストローク（mm） 350
最大ストローク（mm） 600
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 ACサーボモーター　200W

Z軸

項目 内容
構成軸型式 RCS4-SA8R-WA-400-10-□-B-W〈ダブルスライダー仕様〉
速度/加減速度 加減速度（G） 0.5
最高速度（mm/s） 600
ストローク 最小ストローク（mm） 100
最大ストローク（mm） 200
ストロークピッチ（mm） 50
モーター種類 ACサーボモーター　400W

R軸

項目 内容
構成軸型式 RCP6-RTFML-WA-42P-30-360
速度/加減速度 加減速度（G）（注6） 0.3
最高速度（度/s） 800
動作範囲（度） ±180
最大トルク（N･m）（注7） 5.2
最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注7） 0.08
モーター種類 パルスモーター　42□サイズ

（注6）　1G≒9807度/s2

（注7）　速度、加減速度により異なります。詳細は5-738ページをご参照ください。

BT軸

項目 内容
軸構成 B軸（手首揺動） T軸（手首回転）
構成軸型式 WU-M-WA
速度/加減速度 加減速度（G）（注8） 0.3 0.3
最高速度（度/s） 単独動作 900 1200
B軸・T軸　同時動作 600 600
動作範囲（度） ±105 ±360
モーター種類 パルスモーター　35□サイズ
最大トルク（N･m）（注9） 1.65 1.65
最大許容慣性モーメント（kg・m2）（注9） 0.015 0.0165

（注8）　1G≒9807度/s2

（注9）　速度、加減速度により異なります。詳細は5-738ページをご参照ください。

（注）　BT軸はブレーキが標準装備です。

組合わせ方向

回転軸（R軸）／手首軸（B軸T軸）の動作方向

ケーブルキャリア断面図

ケーブルキャリアサイズ CT CTM CTL CTXL
使用ケーブルキャリア型式 B17.4.075.0 B17.5.075.0 B17.6.075.0 B17.7.075.0
Ba 60.5 76 93 113
Bi 50 63 80 100
W0 9 17 34 54