RCP4-GRLM

メインスペック

項目 内容
減速比 1/30
把持動作 最大把持力(N)(両側) 35
把持動作時の最高速度(度/s)(片側) 20
アプローチ動作 最高速度(度/s)(片側) 600
最低速度(度/s)(片側) 20
定格加減速度(G)(片側) 0.3
最高加減速度(G)(片側) 0.3
ストローク(片側) 最小ストローク(度)(片側) 90
最大ストローク(度)(片側) 90

項目 内容
駆動方式 ウォームギヤ+ヘリカルギヤ
繰返し位置決め精度 ±0.05度
原点復帰精度 1度以下
バックラッシ 片側2.5度以下(但しスプリングにより常時開側に加圧)
ロストモーション 片側0.3度以下
許容スラスト荷重(垂直方向許容荷重) 49N
使用周囲温度・湿度 0~40℃、85%RH以下(結露なきこと)
保護等級
耐振動・耐衝撃 4.9m/s2
海外対応規格 CEマーク、RoHS指令
モーター種類 パルスモーター
エンコーダー種類 インクリメンタル
エンコーダーパルス数 800 pulse/rev
納期 ホームページ[納期照会]に記載

適応コントローラー

本ページのアクチュエーターは下記のコントローラーで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称 外観 最大接続
可能軸数
電源電圧 制御方法 最大位置決め点数
ポジショナー パルス列 プログラム ネットワーク ※選択
DV CC CIE PR CN ML ML3 EC EP PRT SSN ECM
MSEL-PC/PG 4 単相AC
100~230V
30000
PCON-CB/CGB 1 DC24V
※選択

※選択
512
(ネットワーク仕様は768)
PCON-CYB/PLB/POB 1
※選択

※選択
64
RCON 16
(ML3,SSN,ECMは8)
128
(ML3,SSN,ECMはポジションデータなし)
RSEL 8 36000

(注) DV、CCなどのネットワーク略称記号については、8-15ページをご確認ください。

海外規格

選定上の注意

(1)「メインスペック」の開閉最高速度は片側の動作速度を表します。相対動作速度はこの値の2倍になります。
(2)「メインスペック」の最大把持力は把持ポイントの距離0、オーバーハング距離0の場合の両フィンガー把持力の合計値です。実際に搬送できるワークの質量は「把持力と電流制限値の相関図」をご参照ください。
(3)ワークを把持する時は必ず押付け動作をご使用ください。詳細は6-29ページをご参照ください。
(4)簡易アブソで使用される場合も型式項目のエンコーダー種類欄は「 I 」になります。
(5)コントローラーの高出力設定は無効のみです。

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寸法図

※1 アクチュエーターケーブルはロボットケーブルです。

※2 モーター・エンコーダーケーブルを接続します。

※3 本体固定の際、同一取付け面にあるタップ(4箇所)すべてを使用して固定してください。

※4 固定用タップ深さ以上にボルトをねじ込まないでください。内部部品を損傷させる可能性があります。

※5 アクチュエーターケーブルの長さは標準が200mmでオプション(型式:AC1)で1000mmに変更できます。

(注) 標準は開側が原点となり、原点を閉側にする場合はオプション(型式:NM)をご指定ください。

質量

項目 内容
質量 0.5kg

把持点距離の確認

把持点距離(L)は100mm以下でご使用ください。

把持力と電流制限値の相関図

(注) レバー上面での把持力です。実際の把持力は開閉支点からの距離に反比例して低下します。実効把持力は次の計算式より計算してください。

 実効把持力(GRLM)= F ×20 /(L+20)

(注) 把持力は両フィンガーの合計値です。

(注) 目安の数字です。最大で±15%程度のバラツキがあります。

(注) 把持(押付け)を行う場合は速度が20度/s固定となります。